“不想做家庭场景的人形机器人，不是好企业。”这句话，几乎已成为人形机器人行业的“终极信条”。

特斯拉、Figure、1X、智元……所有顶流人形企业的Demo中，几乎无一例外都要展现机器人在家庭环境中的作业能力。他们坚定地相信：厨房、卧室、浴室、客厅，将是人形机器人的终局场景。

毕竟，一个能照顾人类起居的AI助理，不仅有望取代保姆、护工，更可能继智能手机之后，成为下一个计算平台、下一代流量入口，打开万亿级市场。

但理想很丰满，现实极其复杂。家庭是最非结构化的场景之一，任务变动频繁、空间狭窄、物品杂乱、安全要求极高。别说照顾失能老人这种顶尖难度的任务，哪怕只是擦桌子、叠被子、整理物品这种收纳任务，对今天的人形机器人来说，都仍是极难攻克的工程挑战。

在这场热闹又高门槛的竞赛中，优理奇选择了一条不那么显眼的路线。

他们不强调跳舞、拳击等高动态能力，而是专注于操作能力；不追求情绪陪伴，而是聚焦任务完成。在远望AGI的愿景的同时，试图把现实中的一件小事——哪怕只是关门、递水、按一次电梯——真正干成、干稳、干久。

在2025世界人工智能大会（WAIC）上，优理奇展出了包括Wanda 2.0在内的多款第三代自研机器人平台与核心硬件。在演示中，机器人完成了清洁桌面、取饮料、制作冰淇淋、演奏鼓乐等多个动态任务。这些演示并不花哨，却紧扣“日常生活中的机器人”这一核心目标，强调的不再是“像人一样”，而是真正“能把事干好”。

此外，根据优理奇之前公布的信息，这台能“干活”而非表演的机器人Wanda2.0基础版，定价仅8.8万。

这场不那么热闹的展示，恰恰体现了优理奇创始人杨丰瑜常挂在嘴边的一句话：

“我们不是不相信人形机器人会改变世界，但现在你得先让它解决一个具体问题。”

不追逐幻想

优理奇要在85分场景里打穿现实

作为一家成立于2023年的初创企业，优理奇在创立初期曾高调对准家庭场景，发布过大量关于“机器人照料家庭生活”的演示视频。从洗衣、收纳，到端水、做饭，几乎囊括了人类生活中的全部“轻劳动”幻想。

但如今，他们的态度发生了微妙却关键的转变。

创始人杨丰瑜坦言，家庭固然是人形机器人的终极想象空间，但现实中，它也是任务最复杂、容错率最低、商业转化最慢的落地场景之一。

优理奇创始人 杨丰瑜

一个典型例子就是“换被单”——这个看似平常的动作，实际却需要机器人完成精准的路径规划、柔性识别、强力夹持，以及在狭小复杂空间中的多步骤协同。

“你得先把床垫掀起来，再把四角分别塞进去，这比跳一段舞要难太多了。这事我们真的做不了。”他说。

更棘手的是，家庭场景极度非结构化，任务千变万化，且对安全性要求极高。基于此，优理奇逐渐从“攻克家庭”转向另一个方向：那些结构相似、逻辑接近、但容错率更高的B端“类家庭”场景。

“今天的视频把预期拉得太高了，大家都在追求理想型，但我们要先从85分的场景做起。”杨丰瑜解释道。在他看来，养老院、酒店、物业等服务类空间通常具备三大优势：空间更规整、任务更可控、付费意愿更明确。

更关键的是，这些场景中大量任务——如收拾桌面、清洁洗手间、物品搬运、巡检值守——在操作逻辑上与家庭高度相似。

“我们收拾养老院的一个房间，其实和打理家里的客厅没有本质区别，”他说，“但客户不会因为你多花几分钟而苛责，他们更关心的是：你能不能真正帮上忙。”

目前，优理奇的Wanda系列产品，已在康养机构、夜间安保、服务型酒店等多个“类家庭”场景中开始部署。从自主按电梯、巡检楼宇，到卫生间清洁、桌面整理、引导接待，这些任务早已跳出“Demo表演”的范畴，成为客户提出、优理奇交付的“可反复执行”的真实需求。

其中，清洁洗手间被杨丰瑜称为“类家庭场景中最难啃的骨头之一”——空间狭小、光线复杂、障碍繁多，机器人必须在高遮挡、高反光、高不确定性的条件下完成整个流程。

虽然现阶段已能基本实现可视范围内的有效清洁，但要真正完成“无死角、全流程”的卫生间打扫，仍需进一步的算法与硬件迭代。“看起来很简单，但工程难度极大，我们在这方面还有许多工作要做。”

但在优理奇看来，这正是正确的路。要让产品真正落地，弄脏双手在所难免。

他们选择的，是那些真正“能跑通、可复用、有付费意愿”的小任务，以此构建一套模块化、可组合的作业能力体系。一步步积累动作、磨合系统、测试极限，最终打开走向通用机器人的现实通路。

“从成立第一天起，我们就认定自己是一家要走落地的机器人公司。落地不是靠Demo，而是靠一件件小事，踏实干成。”杨丰瑜说。

8.8 万，怎么造出一台能干活的机器人？

但要实现真实落地，首先必须有一个可靠、成本可控的人形机器人本体。

为此，优理奇打造了一整套围绕“操作执行”展开的软硬件协同体系——既包括具备工程可行性与成本优势的本体结构，也包括可训练、可部署、具备泛化能力的分层式大模型架构。

01

硬件底座：从模组到整机，既能跑得动，也要够便宜

在今年WAIC现场，优理奇发布了两款核心自研硬件：高集成度关节模组与8自由度仿生机械臂。这两项产品早已在自家整机中完成量产部署，并计划逐步开放给外部合作伙伴。

目前人形机器人的主流配置是7轴机械臂，而优理奇采用8轴方案，并非为了炫技，而是出于最实际的工程考量——在不牺牲灵活性的前提下，大幅提升通过性与越障能力。

杨丰瑜解释，目前主流的7轴机械臂通常需要依赖在腰部增加大关节，以实现前后倾斜和姿态调整。但这种设计存在两大问题：

一是会显著推高底盘尺寸，导致机器人难以通过中国常见的75厘米标准门框，提升整机成本并影响运动稳定性；

二是虽然增加了腰部自由度，但对于双臂协作任务而言，7轴本体仍存在操作空间不足的问题，许多细致动作在实际执行中依旧受到限制，腰部自由度无法有效补偿上肢的灵巧性。

“我们做的是服务型人形机器人，第一要务是得能进门。”他说。中国绝大多数室内门的宽度为75厘米，优理奇为了适应这一现实标准，将关键自由度分配至机械臂，通过垂直升降与前后动作的结构解耦，替代腰部关节的功能，同时避免了额外配重与安全风险。

“我们现在的机器人能越过3厘米的障碍，比如客厅到阳台的推拉门槛就是这个高度，这在日常家庭环境中是非常关键的能力。”他补充道。8轴设计不是为了“标新立异”，而是从真实使用出发，为“能进门、能越坎、能干活”而服务。

与此同时，优理奇也对“本体形态”的选择做出了权衡。在外界普遍热衷研发“双足人形”机器人时，优理奇更聚焦于轮式机器人平台。他们的判断是：在当前阶段，由于续航能力和运动稳定性仍存在较大工程瓶颈，“干活这件事，用双足其实还很难做到。”杨丰瑜坦言。

不仅结构设计务实，优理奇在核心零部件上也坚持全栈式自研。模组与机械臂结构全部由团队自主设计，委外生产；关键零部件如减速器齿轮、轴承也实现自有开发与来料控制。

“我们现在能做到，从一个齿轮一直到整机装配，全流程都由我们自己设计。”杨丰瑜说。正是这一整套工程体系，让他们将整机售价控制在8.8万元起的水平，并在年内有望进一步“打穿”这个价格。

那么，作为一家本体厂商，转身去卖模组，是在“卖铲”吗？

“不是我们想卖模组，是客户逼着我们卖。”杨丰瑜笑言，“市面上找不到适配人形机器人场景的仿生臂。我们能做，就顺便卖出去。”

如果说硬件决定了机器人“能不能动起来”，那么软件架构则决定了它“能不能干好活”。面对如何训练出具备泛化能力、能够快速上手新任务的机器人，优理奇选择了一条不同于主流的大模型路径。

他们没有盲目追求“端到端一体化”的技术想象，而是将大模型“拆解”使用：上层模型专注于感知与关键点提取，下层则通过轻量模型完成动作执行，采用的是基于关键点的模仿学习方式。

“感知的泛化复杂度远高于操作。机器人学告诉我们，80%以上的机械臂运动轨迹，可以通过一个三次方程来表示。大家觉得难，是因为把感知和控制混在了一起。”因此，优理奇选择将两者彻底解耦——让大模型专注处理复杂感知与关键点匹配，让小模型基于少量轨迹数据完成高效模仿与泛化执行。

在这样的策略下，优理奇设计出一套“感知-操作解耦”的架构体系：前端感知模型利用互联网视觉数据提取关键点，提升任务泛化能力；后端操作模型通过5–10次人类遥操作演示进行模仿学习，实现低样本训练下的动作部署。

值得一提的是，尽管视触觉传感器是杨丰瑜科研生涯的核心方向，但在产品实践中，优理奇并未直接采用昂贵、易损的物理传感器，而是选择了一种更具现实性的策略——通过视觉数据模拟触觉信号，构建“视觉-触觉”映射模型，在一定精度范围内实现对物体软硬、摩擦等特性的感知推断，进而辅助完成抓握判断。

“不是不能加传感器，而是你愿不愿意为了15%的成功率提升，多付8000块的代价。”杨丰瑜说。他更倾向于在“够用”的基础上，追求最优的性价比。

“我们要从85分的场景做起，不是一上来就幻想99分的机器人。”他的判断，代表了优理奇一以贯之的工程主义立场——与其定义未来，不如先干成一件小事。

结语 

自从去年下半年正式入局具身智能赛道之后，优理奇的2025年的前半年其实略显沉寂，甚至显得过分安静。

杨丰瑜表示，这段时间他们一直专心打磨产品，完成了从研发状态到量产交付的关键跨越。尽管从外观上看不出显著变化，但今年5月，他们已正式进入量产阶段。

“今年是人形机器人量产落地的元年。”创始人杨丰瑜表示。目前，优理奇已积累了数千万元规模的订单储备，正分批启动交付。量产不仅是一个制造动作，更是一次真实商业路径的验证。

在这场关于人形机器人未来的博弈中，优理奇没有选择最喧哗的那条赛道。他们不强调宏大叙事，也不沉迷炫技表演，而是始终围绕一个现实问题反复打磨：机器人要如何落地？

从放弃大腰部设计、改为8轴机械臂；到坚持自研模组、压缩整机成本；再到以感知-操作解耦架构、配合视触觉映射，降低数据门槛……优理奇每一个技术选择的背后，都是围绕“能不能干活”“能不能复制”“能不能降本”的务实思路。

他们并不否认理想的存在——家庭场景、通用智能、拟人交互——但他们选择先让机器人在现实世界中，哪怕是擦一次桌子、收纳一次衣物、清理一次厕所，都能稳定、反复、扎实地完成。

不是跑得最快，也不是动作最炫目，更不是资本最青睐的，但优理奇希望成为那个最早开始“把事情做成”的玩家。