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在过去两年里，随着人形机器人热潮的兴起，五指灵巧手似乎一夜之间成为了标配。但朱豪华指出，市面上大量所谓的“五指灵巧手”，其实只是看起来像五指，本质上仍是在复现三指甚至两指的功能。

“我们一开始就放弃了低自由度五指的产品路线，因为它在功能上和三指差别不大，但在成本、可靠性、集成度上却远不如三指。”朱豪华说。在工业夹爪大行其道的当下，灵巧智能选择了一条难而正确的路——高自由度五指灵巧手。

说得更细一点，灵巧智能瞄准的是五指灵巧手的核心战场——掌内灵巧操作与工具使用。这类场景占实际需求的70%以上，且难以被夹爪或三指替代。非五指形态在精细操作、工具适配性和多模态抓取上存在先天缺陷。例如二指无法拧瓶盖，三指难以完成侧捏动作。

朱豪华用一个“自缚手指”的实验道破关键：“绑住无名指和小指后，70%的日常操作会受限。人类手部6000万年进化中，每根手指都有不可替代的功能。”当前市场上所谓的“五指灵巧手”多为低自由度简化版，实则是“披着五指外衣的三指手”。

朱豪华犀利地指出其本质矛盾，一是功能性陷阱，低自由度五指与三指功能非常接近，但在成本、可靠性、易用性等方面还不如三指灵巧手；二是商业化幻觉，人形机器人需要“像手”的形态，但这种仅是“形态仿生”而非“功能仿生”的产品，在他看来，长期并无商业化价值。

灵巧智能的选择是：要么不做，要么就做“真正能代替人手”的灵巧手。这个判断的背后，是其对技术路线的深度思考，也是对市场节奏的冷静克制。

灵巧智能DexHand021 Pro

绳驱，被低估的“第一性原理”路线

在灵巧手的技术路线中，传动方式是最核心的分歧点之一。目前主流路线分为两类，一种是刚性直驱，另一种是柔性传动。朱豪华明确表示，灵巧智能从最初就坚定选择了绳驱路线。“绳驱不是新奇的技术，它在工业上已经用了几十年，比如电梯、吊车等。它的原理很简单，但工程实现巨难。”

绳驱（腱绳传动）被公认为实现类人灵巧手的理想路径，其核心优势在于仿生性强、结构轻巧、易于实现多自由度远距离传动。与此同时，其面临的三大难题——摩擦损耗、预紧力稳定性、系统集成复杂度——劝退了多数玩家。

朱豪华坦言：“因为难做，非常难做。”

摩擦损耗即腱绳在滑轮、导管、导向轮等接触点反复弯折、滑动，产生的摩擦，这容易导致腱绳表面磨损加快，断裂风险上升，同时能量效率下降，发热增加，系统也需额外散热设计。摩擦力的非线性特性也会使关节力矩估算误差增大，从而影响控制精度。

预紧力稳定性上的问题本质是，腱绳需维持恒定张力以防止松弛或过度张紧。其次，材料的蠕变、温湿度变化等情况将带来张力逐渐衰减。张力不均容易引发多关节耦合误差，降低抓取稳定性。从目前的工程难点来看，在灵巧手的手指内部集成实时张力调节机构（比如微型弹簧阻尼器或闭环张力控制）仍面临空间与功耗限制的问题。

再说系统集成的复杂度，为实现高自由度的仿人运动，灵巧手内需布置数十根腱绳，路径要绕过手掌、腕部甚至前臂，滑轮组与导管布局高度耦合，假若腱绳断裂，还需拆解整个手掌甚至前臂模块，维护工作量极大。除此之外，腱绳与滑轮已占据灵巧手内部大量空间，其他的力传感器、位置传感器等更加难以嵌入，一定程度上也限制了闭环控制能力。

以上挑战并非孤立存在，而是相互放大。摩擦导致预紧力衰减，预紧力不足又加剧绳-轮之间滑动磨损，而复杂的集成结构使得任何单点故障都可能引发系统级瘫痪。

但这种“原理简单、实现极难”的特性，恰恰构成了灵巧智能的技术壁垒。在访谈中，朱豪华为我们介绍——灵巧智能的解法是“以终为始”的技术倒推。

“需要从技术指标，技术参数来倒推材料选择。比如说一个开合力，你换算到腱绳，那腱绳需要承载的力是多少，你就往这个方向去靠。”在材料筛选上，朱豪华指出需从技术指标倒推材料。以灵巧智能DexHand021灵巧手的设计为例，比如腱绳需承载150N以上拉力，那就要选用高强度多股编织缆绳（抗拉≥650N，微应变、高耐磨）。

灵巧智能DexHand021

在路径设计方面，为避免干摩擦，最好的方式是优化滑轮与导管布局，必要时还需通过工艺提升摩擦效率。“有时候是没办法避免干摩擦的，像我们的DexHand021 Pro的腕手一体，这种情况下，还需要在工艺上做一些提升，去提升干摩擦的这些效率。”而在预紧力控制方面，则通过串联弹性组件实现自动补偿，避免人工校准。

这些创新让绳驱五指灵巧手从实验室走向应用可靠。

朱豪华同时指出：“绳驱技术在工业场景里面用的是非常多的，它的使用寿命、可靠性、稳定性都是经过很多成熟场景验证过的，只是在我们的灵巧手里面，因为空间有限，所以才对它整个系统的复杂度提出要求，但绳驱本身是一个成熟的技术。”

绳驱的深层价值在于契合机器人控制的范式迁移。

朱豪华对比了两种时代逻辑，在工业机器人时代，高刚性传动追求点对点精度；而在具身智能时代，预测驱动的动态调整需要被动柔顺性，这正是绳驱的天然优势。“你看特斯拉Optimus的手、Shadow Hand，都是绳驱。这不是巧合，而是第一性原理的必然。”

朱豪华表示，“智能化程度的提升带来的控制方式，就是对硬件的控制方式发生了本质的迁移。到今天，控制逻辑发生了很大的变化，它更多的是一个由预测驱动的实时动态调整的控制方式，而在这种控制方式下，它对本体的刚性要求没有那么高。”

一只“真正的人手”如何诞生？

2024年10月，灵巧智能首款五指灵巧手——DexHand021实现量产。这只手，是朱豪华口中“真正能代替人手”的第一次完整落地。该灵巧手具有19个自由度和23个传感器，具有高可靠性、高集成、易维护、低功耗、多模态等优势。

DexHand021整手重1kg，其最大挑战是在296.2×113.2×56.5mm的手部空间内，集成12个空心杯电机、19个关节、腱绳传动系统、传感器阵列、散热系统等。同时，在驱动单元设计上，DexHand021采用高功率密度空心杯无刷电机+行星减速器蜗轮蜗杆双模驱动，传动使用高强度多股编织缆绳，单元持续输出150N牵引力；

模块化欠驱动设计方面，在保留人手关键功能的同时，优化体积重量。其食指、无名指、小指的MCP关节由电机+丝杠滑块驱动，MPP/PIP关节由双排电机组+蜗轮驱动肌腱控制。指尖则配备多点阵电容传感器及增加摩纹理橡胶。

在近期开幕的WAIC 2025（2025世界人工智能大会）上，灵巧智能展出其DexHand系列灵巧手产品与配套数据采集系统DexCap。在展会现场，灵巧智能动态展示其最新发布的高自由度五指灵巧手DexHand021 Pro。工作人员手戴遥操作手套，DexHand021 Pro通过实时捕捉人手动作，跟随人手灵活运转。

据介绍，该灵巧手拥有22自由度仿生架构，双绳驱系统，腕手协同控制技术和集成端测算力四大核心创新，可实现多尺度连续可微动态控制与全向三维空间操作，精准地完成类人类手指高速化精细化操作以及爆发性抓取任务。灵巧智能还在现场设有演示、讲解、互动体验等环节，吸引众多“发烧友”驻足。

DexHand021 Pro在WAIC现场展示

灵巧手内集成的零部件众多，成本是每家企业都绕不开的问题，灵巧智能同样如此，但似乎已经有了初步的解法，“我们开了100多套模具，才把大部分零部件成本打下来，剩下的就只有电机和传感器成为成本大头。”朱豪华透露。

这种“不计成本”的策略，看似违背商业逻辑，实则是为了验证技术路径的可行性。正如他所言，你得先证明你能做出一只真正能用的手，才有资格谈降本和量产。

DexHand021发布后的两个月，灵巧智能宣布正式开源DexHand021 SDK，此举意在让“真手”成为生态基础设施，该SDK包含：

• C++和Python驱动程序，支持ROS1/ROS2系统

• 完整的URDF模型和SolidWorks工程文件

• Mujoco仿真环境，助您快速开展实验

• 配套的正逆运动学计算库，可以轻松实现关节位置和空间位置的转换，支持与机械臂配合

• 基于Isaac Gym框架的示例任务，为强化学习研究提供基础

显然，灵巧智能并非想成为一家只做硬件的公司，而是一家聚焦灵巧操作解决方案的公司。开源的目的，是让更多开发者能在“真手”的基础上，快速验证算法、训练模型、探索场景。

从“技术正确”到“场景正确”

灵巧手的商业化路径

在采访中，朱豪华反复强调的另一个观点是，不要为技术指标去找市场，而要为市场去定义技术指标。目前，DexHand021的售价为9.6万元，远未到“大规模普及”阶段。但灵巧智能并不急于降价或铺量，而是选择精准服务头部用户，包括顶尖高校、科研机构、机器人及大模型头部企业等。

当下为业界所说的“人形机器人量产元年”，在同行追逐灵巧手量产交付之际，灵巧智能选择沉下心来，深耕技术与场景。“出货不是我们当下要考虑的重点，因为现在产品和行业还没成熟，没必要硬要去补出货量，质量比数量更重要，我们更关心真正使用灵巧手的客户。”朱豪华直言。

在行业尚未成熟时强追出货量，很可能会毁掉技术。“大家现在讲太多量产远景，但我觉得现在应该要有应用远景，有应用才会有真正的量产。过早去催生量产的概念，其实对整个行业来说是不太好的，行业还是应该回归理性，不然可能会毁掉一部分还没成熟的产品或者是一个技术。”

“现在市场上，80%的灵巧手并没有真正在使用，它只是卖出去而已。我们觉得只有用户不断反复使用，才能不断推进灵巧手技术进步，能够去接近应用场景的用户，才是未来能真正实现可持续商业化落地的用户，这是我们关注的最重要的部分。”灵巧智能目前更聚焦的是头部客户的使用反馈，确保灵巧手产品被客户真正使用。“用户打开一个场景，我们就复制一个场景。”只要有一个场景跑通，未来就能快速复制。

对于灵巧智能下一代产品及技术的进化，朱豪华透露，在硬件构型上，短期内不再大改。“我们后面会更多的聚焦在感知上，在驱动灵巧手的过程中，或者使用灵巧手的过程中，实际上模型会反向对硬件的定义提出需求，这就是一个迭代的过程。”

写在最后：

专注真问题，才能出“真手”

采访的最后，我们问朱豪华：“灵巧智能在行业里到底扮演一个什么样的角色？”

他回答得很简单：“我们并没有特别关注别人做什么，更关心的是我们怎么做出一只真正能代替人手的‘手’。”这不是一句口号，更像一种技术信仰。

在当下热闹又略显浮躁的具身智能行业里，灵巧智能选择了一条少有人走的绳驱之路，用工程化能力，逼近生物学的极限；用生态化开放，加速行业的收敛。当大多数公司还在争论几指更好时，他们已经做出了一只真正意义上的“人手”。

而这，只是开始。