1. 背景介绍

抓取动作生成是类人多指灵巧手研究中的一个关键问题，广泛应用于动画制作、机器人抓取控制、以及混合现实人机交互等多个领域。在动画中，自然真实的手部动作可以显著提升虚拟角色的表现力；在机器人领域，灵巧手具备多自由度结构，能够实现复杂的操作任务，而高质量的抓取动作生成对其控制至关重要；在混合现实环境中，拟人化的抓取动作有助于增强交互的沉浸感和自然性。

为了推动该方向的研究与实践，我们发起了一个抓取动作生成挑战。该挑战旨在激励研究者开发能够根据三维物体输入生成物理上合理、具有人类风格的抓取动作轨迹的算法。挑战要求模型不仅具备良好的物体理解能力，还要考虑手部运动的动态协调性和抓取的稳定性，从而在仿真环境中实现高质量的抓取行为。

本次挑战构建于GraspM3 数据集之上，该数据集包含大量基于物理仿真的成功抓取序列，具有良好的多样性和真实感。为了帮助参赛者快速上手，我们将在比赛开始前提供抓取动作生成的基线方法，包括训练代码和评估流程，作为开发参考和性能基准。

2. 比赛说明

本次抓取动作生成挑战作为 HANDS Workshop@ICCV 2025 的官方竞赛之一，依托于该研讨会在手部感知、建模与交互领域的专业影响力。HANDS Workshop 是计算机视觉与机器人领域在手部研究方向的重要交流平台，汇聚了众多来自学术界与工业界的研究者。本挑战旨在激发社区对于类人多指手抓取动作生成问题的关注，推动该方向在仿真评估、算法设计与实际应用等方面的发展。

本挑战要求参赛选手基于随机初始化的手部姿态生成抓取序列，在Isaac Gym环境中将物体抓起一定高度。

  • 为保证公平比较，只有使用本次挑战提供的数据集训练的方法才有资格获奖。
  • 评测过程将在 Isaac Gym 中进行，测试集的物体对参赛者不可见。
  • 参赛者不得使用数据集中未包含的物体进行训练、微调、自监督预训练或任何其他形式的方法开发。
  • 参赛者可以在提交前使用 Objaverse 数据集或其他数据集中的物体对算法进行评估。
  • 允许参赛者调整仿真参数，但必须明确说明对环境所做的所有修改。请注意，修改参数可能影响评测环境的完整性，导致仿真失败。

3. 时间安排

2025年7月1日：比赛开始

结果提交截止日期：2025年10月10日(11:59PM PST)

结果将在ICCV 2025的HANDS研讨会上公布。

4. 参赛入口

ICCV Workshop主页：https://hands-workshop.org/challenge2025.html

参赛说明: https://github.com/DexGraspMotionChallenge/DexGraspMotionChallenge2025/wiki

示例代码: https://github.com/DexGraspMotionChallenge/DexGraspMotionChallenge2025

比赛介绍视频

GraspM3数据集首页:https://lihaoming45.github.io/GraspM3/index.html

联系邮箱：DexGraspMotionChallenge@outlook.com

5. 赛事组织者