那我们讲了这个行星滚柱丝杠，我们再看一看就是这个行星滚柱丝杠是个怎么样的一个传动机构。通常来讲行星滚柱丝杠，它是一种将这个旋转运动转化为直线运动的这样一个精密的一个传动部件，它通过行星传动就是这个滚柱，这样的一个行星传动加上螺纹的捏合，这样一个符合的一个原理，来实现高负载高精度的传动。它的这种机构就具有多体、多副、多点的这样一个运动特点。

然后右边的一个图实际上是我们现在一个直线模组的一个爆炸图，这个里面大家可以看到，就是整个它的一个结构。我们采用了这种内转子的电机，然后丝杠就是行星架，然后包括有滚柱，这个螺母等等。大家可以看的非常清楚，现在实际上在人形机器里面使用的这个行星滚柱丝杠，实际上我们叫它，反向式的行星滚柱丝杠。它的一个特点就是它的螺母很长，这个实际上也是为什么大家现在讲行星滚柱丝杠加工难。这个其实也是非常重要的一点，因为螺母很长以后，实际上你要对里面的这个螺纹进行一个精密的一个磨削加工的话其实就难度就非常大。

行星滚柱丝杠其实经过这么多年的发展，实际上它还是有很多不同的类型。那今天其实我们主要关注的，可能看到的就是更常见的，就是现在所谓的在人行机器人上面使用的这个反向式，还有这个就是标准式的。那我们如何去区分这个反向式和标准式呢，实际上最主要的一点大家就可以去看就是这个滚柱，看这个滚柱是跟着螺母还是跟着这个丝杠去运动的。它这里指的运动是指它的轴向运动，如果我的滚柱是跟着这个丝杠一起做轴向运动的那它就是反向式的，那如果这个滚柱是跟着螺母一起做轴向运动那它就是标准式的，所以这一点其实大家可以就是从这个上面来做这样的一个区分。