前言：关于论文和图纸的说明

笔者主要是对标题内容一系列的论文图纸收集整理和总结，便于大家在设计过程中集中参考！其中大部分论文都是包含图纸的，少部分只有论文或者只有图纸（注：参考资料见文末，若商用请取得原作者的授权！）

一、气动机械手的设计及其控制设计内容总结

本文围绕气动机械手的设计与控制展开，介绍了机械手的概述、组成（执行机构、驱动系统等）和分类（按用途、驱动方式等），分析了国内外发展状况，提出采用气压传动（相比液压有介质处理方便等优势）和 PLC 控制的方案，详细阐述了机械手各部分（手部、手腕、手臂等）的设计、气动系统与 PLC 控制系统的选型及程序设计等内容，并进行了技术经济分析，强调该设计能提高生产自动化水平和效率。

二、气动机械手的设计及其PLC控制系统（含CAD图纸）

本文围绕气动机械手的设计及其 PLC 控制系统展开，详细阐述了机械手的功能分析、执行机构（气爪、伸缩缸等）及运动分析、驱动系统和检测系统，依据技术参数完成了各部件选型（如气爪选 MHC2-25D），进行了三维建模与仿真，介绍了 PLC 的相关知识并选型为松下 FP0 系列 C32 型主机加 E8 扩展单元，设计了系统的梯形图程序和硬件接线图，实现了机械手的自动和手动工作方式。

三、气动软体机器人

尽管传统的刚性机器人能够实现复杂且精确的运动，但它们通常需要依赖大量的刚性连杆和关节来实现多冗余运动控制。这类刚性连接的机器人通常被称为冗余或超冗余机器人[1,2]。机器人必须具备一定的灵活性，以避免在执行任务时对脆弱物体和人体造成损害。由于传统机器人普遍采用刚性驱动和刚性关节，工业界往往需要借助多种传感器或技术，如姿态监测、力反馈和机器视觉，来对输出功率进行精准控制，从而提升刚性机器人的安全性。

在提及上述挑战时，这类机器人最初被称作软机器人[2]。然而，随着软材料、仿生学和制造技术的不断进步，软体机器人的概念逐渐受到重视。软体机器人主要指那些主体由软材料构成，其运动主要通过自身结构的弹性变形来实现的机器人。相较于传统的刚性机器人，软体机器人在理论上拥有无限的自由度。其出色的安全性和灵活性有效弥补了刚性机器人的不足，展现了前所未有的适应性、安全性和敏感性，并持续拓展机器人的应用领域。因此，软体机器人一直是机器人技术发展的主要趋势之一。

参考资料（已汇总在Excel里，按文章标题关键字查找自取！）