HandBot-S1是一款三维空间扫描仪,集成了3D激光雷达、双目相机、IMU、算力模块、通讯模块、电池等,并提供标定好的内外参数,免去用户硬件组装、配置、标定等麻烦,通过连接网络即可开始各种应用。HandBot-S1可用于数据采集、环境重建、机器人导航等应用。

产品采购渠道

扫码查看手持扫描仪HandBot-S1产品详情

手持模式

手持模式下,可以进行数据采集、环境重建。产品外观展示:

负载模式

扫描仪主体和手持底座通过4颗螺丝连接,去掉手持底座后,扫描仪主体可直接搭载到轮式机器人、足式机器人、无人机等多种机器人平台,扫描仪的SLAM算法使得机器人具备建图和定位的能力,仅需要连接一根网线即可获取扫描仪的传感器数据、实时位姿数据、地图数据。实际效果如下:

另外使用者可以将路径规划算法部署到扫描仪的算力主板上,使得机器人具备完整的定位导航的功能。

产品特色

HandBot-S1是一款支持开源算法运行的三维空间扫描仪,包括:硬件算力开源、数据开源。使用者可以基于HandBot-S1进行算法研究、二次开发、以及各种扩展应用。

算力开源

HandBot-S1采用RK3588算力芯片,拥有8核2.4Ghz的CPU,6TOPs的NPU,16G+128G内存,已配置好Ubuntu20.04、ROS1、ROS2开发环境。使用者可以ssh登录,或者连接键盘鼠标显示器,进行算法测试和二次开发。

数据开源

HandBot-S1可以发布ROS1或ROS2的topic,使用者可以获取所有传感器的原始数据。

支持开源算法运行

HandBot-S1可以运行激光SLAM、视觉SLAM、激光视觉融合SLAM等各种开源算法,目前提供的适配算法如下:激光SLAM开源代码:

  • A-LOAM
  • F-LOAM
  • LeGo-LOAM
  • LIO-SAM
  • LOAM-Livox
  • KISS-ICP
  • FAST-LIO2
  • Faster-LIO

视觉SLAM开源代码:

  • ORB-SLAM3
  • VINS-Mono
  • VINS-Fusion

激光视觉融合SLAM开源代码:

  • LVI-SAM
  • FAST-LIVO

其他开源的SLAM算法也可以很方便的运行在该设备上,使用者可以自行适配和测试。

开源SLAM算法在HandBot-S1中编译运行教程,比如:Fast-Livo2在HandBot-S1中运行成功

此外,HandBot-S1默认内置SLAM算法(该部分算法暂不开源),具备实时建图、保存地图、基于地图定位的功能。每个功能已经封装成脚本,使用者仅通过一行命令即可调用相应的功能。而且在建图或基于地图定位时,HandBot-S1会通过ros topic输出实时位姿和地图数据,使用者可以基于定位结果进行打点,或者进行机器人导航应用。

建图效果

硬件配置和技术参数

参数名称
指标
备注
激光雷达范围
40m@10%反射率,70m@80%反射率
mid360
激光雷达FOV
水平360度, 垂直59度

IMU
ICM40609

双目相机基线
65mm

RGB相机FOV
120度
单个
RGB相机分辨率
1600x1200
默认输出640x480
RGB相机快门
全局快门

板载CPU
8核心@2.4Ghz
RK3588
板载GPU
Mali-G610

板载NPU
6TOPS

板载内存
16G LPDDR5

板载硬盘
128G emmc

续航时间
录制数据4h;实时建图3h

电池容量
6000 mAh
12v
充电器
12V-2A

最大建图范围
1百万平

实时保存地图
支持

基于地图定位
支持

实时位姿输出
支持

重复定位精度
2cm
和环境相关

HandBot-S1套件内容

  • 硬件模块
  • 激光-视觉-IMU-GPS多模态融合课程
  • 使用教程

本套手持扫描仪提供详细的使用教程,方便使用者进行数据采集、算法测试、实时建图、保存地图、基于地图定位、可视化等功能的使用。并且提供教程进行硬件和算力的使用,方便使用者进行二次开发。

  • 答疑服务(一年)

一年答疑服务。每个购买本产品的客户,我们将会拉一个微信答疑群,有问题可以随时群里交流。问题可以涵盖本套硬件和代码方方面面的问题。

产品采购渠道

扫码查看手持扫描仪HandBot-S1产品详情
▲长按添加小助理微信:cv3d007或cv3d001,电话:13451707958,咨询更多